在“工业4.0 ”智能制造的背景下 ，物品自动化分拣应用场景越来越普遍，特别是在工厂生产流水线上替代人工进行机械性 、重复性的分拣工作更是被广泛应用。

大多数流水线上的物品相对固定，同样物品的色彩差异化不大，在物品移动速度可控下，采用颜色传感器进行颜色识别，通过PLC驱动机械手，按照设定程序，对不同颜色的物料识别并进行快速自动分拣。

(机械手分拣系统示意图）

颜色识别传感器系统工作原理

系统通过传感器，检测不同颜色的物料，并按颜色对物料进行分拣。系统能连续、大批量地分拣货物，分拣误差率低。传送带传送的物料，是红色、黄色、蓝色、绿色的无序组合。

阿童木CL2颜色传感器可检测物料的红色、黄色、蓝色、绿色颜色属性；当颜色传感器检测到红色物体，与一通道示教颜色一致，传感器立即输出信号1（红色）到PLC，PLC指挥机械手将红色物料搬运到第1条传送带。同理，在检测到黄色、蓝色、绿色物料时，机械手分别将片料搬运到第2、3、4条传送带上。

颜色识别传感器系统控制过程

❖机械手原点位置：机械手处于中间位置，回缩、上升、气动手指松开；

❖系统处于停止状态而且处于原点位置时，按下启动按钮，机械手启动；

❖当颜色识别传感器未检测到示教颜色时，系统处于等待状态，等待超过15 s则报警，当检测到物料时，报警声停，机械手动作．

❖机械手动作：伸出，下降，夹紧，上升，根据CL2颜色传感器通道信号不同，而左右旋转不同角度，下降过程中检测到行程开关，松开机械手，然后上升，回到搬运位置，若搬运过程全结束，则手臂回缩回原点．

❖PLC收到颜色传感器发出的信号1（红色），机械手抓起片料，旋转至角度a，至位置1（传送带1）；颜色分辨传感器检测到信号2（黄色），机械手抓起片料，旋转至角度b，至位置2（传送带2）；依次类推，检测到颜色通道信号3、4时，机械手运行至对应3、4位置。

❖系统分为单周期、连续、单步、手动4种工作方式．单周期运行时，只进行1个工件的传送和分拣；

❖连续运行时，系统连续不断地进行工件的传送和分拣；单步运行，指机械手动作1次，主要应用于调试，故障排除，以及新的工序检验等；手动运行时，通过互锁等程序，每按1次按钮，机械手执行1次动作。

启动前机械手处于原点位置。

CL2颜色识别传感器的优势

❖可检颜色区间广泛：

支持三重16位计算的RGB三色光源，能检测近3000种颜色，对微色差目标也能精确识别；

❖检测反应时间短：

200μs高速反应时间，多款感测头选择使用，轻易匹配不同大小、距离的检测目标；

❖独立探头设计：

采用外置检测头技术，发射器使用光纤，能够产生高强度单一光点，缩小了传感头的体积，安装方便；

❖存8检4：

同时识别四种颜色，储存八种颜色，操作简单。

随着工业智能化程度突飞猛进，传统人工分拣方式已经无法满足全自动流水线加工的需要，而阿童木颜色传感器提供了一种利用颜色差异对物料进行识别与分拣的技术解决方案。未来，阿童木将继续加强技术研发和投入，持续完善产品迭代，以传感技术持续赋能全球智能制造业。