冲压机械手是根据冲压生产线来定制的，就冲压生产线而言，有多机连线冲压生产线和单机多工位冲压生产线。针对冲压生产线的情况，冲压机械手也可以分为多机连线冲压机械手和单机多工位冲压机械手。

多机连线冲压机械手是针对多机连线冲压生产线而设计的。在这种生产线上，多台冲压机通过传送带或输送系统连接在一起，形成一个连续的冲压流水线。多机连线冲压机械手可以在不同的冲压机之间进行工件的传递和搬运，完成不同工序的冲压操作。它能够高效地协调各个冲压机的工作，实现自动化的生产流程，提高生产效率和产品质量。

根据其工作原理和结构形式，多机连线冲压机械手可以分为以下四类：

1. 滑轨式多机连线冲压机械手：这种机械手通过滑轨系统将多个冲压机连接在一起，机械手沿着滑轨进行运动，完成工件的传递和搬运。滑轨式机械手具有结构简单、运动平稳的特点，适用于较小的生产线。

2. 轨道式多机连线冲压机械手：这种机械手通过轨道系统将多个冲压机连接在一起，机械手沿着轨道进行运动，完成工件的传递和搬运。轨道式机械手具有运动轨迹稳定、工作范围大的特点，适用于较大的生产线。

3. 机械臂式多机连线冲压机械手：这种机械手采用机械臂结构，通过关节和驱动系统实现多自由度的运动，完成工件的传递和搬运。机械臂式机械手具有灵活性强、适应性广的特点，适用于复杂的生产线。

4. AGV式多机连线冲压机械手：这种机械手采用自动导引车（AGV）的形式，通过导引系统在地面上进行运动，完成工件的传递和搬运。AGV式机械手具有移动自由、操作简便的特点，适用于需要频繁改变生产线布局的场景。

这四类多机连线冲压机械手都能够实现自动化的冲压操作，提高生产效率和产品质量。具体选择哪种类型的机械手，需要根据冲压生产线的具体要求和工件特点进行综合考虑。

单机多工位冲压机械手是针对单机多工位冲压生产线而设计的。在这种生产线上，一台冲压机上设置多个工位，每个工位都可以进行不同的冲压操作。单机多工位冲压机械手可以在不同的工位之间进行工件的传递和搬运，完成不同工序的冲压操作。它能够高效地利用冲压机的多个工位，实现自动化的生产流程，提高生产效率和产品质量。

单机多工位冲压机械手可以根据其结构和工作方式的不同进行分类。以下是几种常见的分类方式：

1. 固定式单机多工位冲压机械手：这种机械手是通过在固定位置上设置多个工位，然后利用机械手臂在不同工位之间进行工件的传递和搬运。机械手臂通常采用多关节结构，可以实现多个自由度的运动。

2. 移动式单机多工位冲压机械手：这种机械手是通过机械手臂底座的移动来实现不同工位之间的切换。机械手臂可以在固定的轨道上移动，或者通过自由导引车（AGV）等移动平台进行移动。移动式机械手具有灵活性高的优点，可以适应不同工厂布局和工件尺寸。

3. 多机械手协作式单机多工位冲压机械手：这种机械手是由多个独立的机械手组成，每个机械手负责特定的工位。多个机械手之间可以通过联动控制系统进行协作，实现工件的传递和搬运。多机械手协作式机械手可以提高生产效率和工件处理能力。

4. 柔性单机多工位冲压机械手：这种机械手具有较高的灵活性和适应性，可以根据不同的工件形状和尺寸进行自动调整。柔性机械手通常配备有传感器和视觉系统，可以实现工件的自动识别和定位，从而适应不同的工艺要求。

无论是多机连线冲压机械手还是单机多工位冲压机械手，它们都能够实现自动化的冲压操作，提高生产效率和产品质量。它们具有高速、高精度、高可靠性的特点，能够适应不同尺寸和形状的工件，满足不同行业的冲压需求。同时，冲压机械手还可以与其他自动化设备和系统进行连接，实现整个生产线的智能化和集成化。随着冲压技术的不断发展和应用需求的不断增加，冲压机械手将会更加智能化、灵活化和高效化，为冲压生产线带来更大的便利和效益。