为什么需要色标检测？
很多产品在生产制造过程中都会用到一些带有图案的材料，最常见的就是各色各样的包装纸了。比如袋装薯片、糖果，翻到背面把封口的竖褶翻过来，基本上都能看到一个小黑方块，这个就是色标。
这些材料会被输送到产线的某些工位上，经过特定的加工处理（如：附和、黏贴、封装、切割等等）后，它们上面的图案就会按照外观设计的样式，呈现在最终制成的产品上。
理想状态下，材料跟着传送机构走，传送机构的电机编码器是可以反映材料的位置的。但是，材料在输送过程中，有可能会出现各种各样的状况，例如：
1.材料本身图案的间隔长度就有印刷误差
2.材料会因张力的影响而产生不同程度的拉伸形变
3.受机械振动影响，材料在输送中会有（轻微）抖动
4.材料和传动机构之间会有相对运动（打滑、往复窜动）
一旦产生误差，说明工况不太良好，也很有可能由此引发误差累积，导致材料的偏移越来越严重，直接影响加工的质量。
也就是说，单纯依靠传送机构的电机编码器位置可能无法准确、高精度地标识材料的位置。所以需要在材料本身有个标记，作为一个位置的参考。
色标信号能够如何使用？
那么，我们使用色标信号的目的就是通过它来标定材料位置，一旦检测到位置偏移时，给予偏移的补偿。
实际上，在伺服系统中，位置都需要通过编码器来表示，信号本身并不能给出位置信息。
我们能做的是，锁定信号发生时的编码器位置，以此来标定材料位置。
通常，材料都是分成若干等分，每个等分上面都有一个色标。我们可以知道的是每个等分的长度，也就是说，我们可以知道色标与色标之间的距离。
当发生材料偏移时，还未经过色标传感器的色标也会发生偏移，导致前后两个色标之间的距离产生变化，不再是我们已知的色标与色标之间的距离了。
这里就会产生一个位置偏差，色标之间应有的距离与实际的距离，这两者之间的偏差。
